Звание было введёно Петром I Великим в 1716 году для присвоения выпускникам Академии Морской гвардии, зачисленным в гардемаринскую роту (с 1718 года). На судах гардемарины числились на положении «нижних чинов», носили форму Преображенского полка и, согласно морскому уставу, были «в бою, как солдаты, в ходу, как матросы». После практических плаваний в званиях младшего и старшего гардемарина они производились в офицеры. Согласно Морскому уставу 1720 года, численность гардемаринов на корабле не устанавливалась. На время боя гардемарины расписывались по пушкам, где помогали канонирам. Остальное время они исполняли обязанности матросов, но 4 часа в день они должны были осваивать обязанности других чинов. Из них полтора часа в день с ними занимался штурман, тридцать минут — солдатский офицер (обучение обращению с мушкетом), один час — констапель или артиллерийский